1. Определение: Под зоной помех обычно понимается точка ЦТИ (центра инструмента) робота, входящая в настраиваемую область.
Для информирования периферийного оборудования или полевого персонала о данном состоянии — принудительно выдать сигнал (для информирования периферийного оборудования);
Отключите сигнализацию (сообщите персоналу места происшествия). Поскольку общие входные и выходные сигналы могут считаться помехами, помехи
Блокировка выхода обязательна, поэтому для обеспечения безопасности необходимо использовать блокировку выхода помех. Обычно применяется в
Машина для литья под давлением, загрузка и разгрузка машины для литья под давлением, а также несколько роботов имеют общую рабочую зону.
2. Способ установки:
Робот Yaskawa может быть настроен тремя способами:
Введите максимальное/минимальное значение координат куба.
② Переместите робота в положение максимума/минимума координат куба с помощью осей.
③ После ввода длины трех сторон куба робот перемещается в центральную точку с помощью осевого управления.
3. Основные операции
1. Выберите пункт «Робот» в главном меню.
2. Выберите зону интерференции.
- Отображается экран зоны помех.
3. Установите целевой сигнал помехи
- Нажмите [Перевернуть страницу] или введите значение, чтобы переключиться на целевой сигнал помехи.
- При вводе значения выберите «Вход на указанную страницу», введите номер целевого сигнала и нажмите «Ввод».
4. Выберите способ использования
- При каждом нажатии [Выбрать] будут чередоваться «Интерференция осей» и «Интерференция куба». Выберите «Интерференция куба».
5. Выберите группу осей управления.
- Отобразится диалоговое окно выбора.
Выберите целевую группу осей управления.
5. Выберите группу осей управления.
- Отобразится диалоговое окно выбора.
Выберите целевую группу осей управления.
7. Выберите «Проверить метод».
- При каждом нажатии кнопки [Выбрать] позиция команды и позиция обратной связи переключаются попеременно.
8. Выберите выход тревоги
- При каждом нажатии кнопки [Выбрать] значения «Нет» и «Да» попеременно меняются.
9. Введите «Макс/мин» для координат куба.
1. Выберите «Метод обучения»
(1) Каждый раз при нажатии кнопки [Выбрать] «Макс./Мин.» и «Центральное положение» будут переключаться попеременно.
(2) Установите максимальное значение/минимальное значение.
2. Введите «максимальное» и «минимальное» значения и нажмите Enter.
– Зона помех в кубе установлена.
4. Описание параметров
Использование: выберите зону интерференции куба/оси
Группа управления ВАЛА: выберите группу РОБОТА/группу ВНЕШНЕГО вала для настройки.
Проверьте МЕТОД: УСТАНОВИТЬ. При наличии сигнала помехи робот может немедленно прекратить работу (взаимные помехи между роботами, использующими сигнал помехи куба). Выберите метод проверки «Команда локации». Если задано «положение обратной связи», робот замедлится и остановится после входа в зону помехи.
Если СИГНАЛ ПОМЕХ ИСПОЛЬЗУЕТСЯ ДЛЯ ВЫДАЧИ ПОЛОЖЕНИЯ РОБОТА ВО ВНЕШНИЙ МИР, он устанавливается в режим «ОБРАТНАЯ СВЯЗЬ» для более своевременной выдачи сигнала.
Выход тревоги: если он замкнут, то выходной сигнал не активен в зоне входа. Если он разомкнут, сигнал тревоги в зоне входа прекращается.
Метод обучения: можно выбрать максимальное/минимальное значение или центральное местоположение.
5. Описание сигнала
Заводскую конфигурацию шкафа управления YRC1000 можно найти на выходе двухкубового разъема CN308, два из которых запрещены для входа в зону помех, в зависимости от номера они могут соответствовать номеру файла зоны помех.
Если положение точки не подходит для использования или шкаф управления - YRC1000micro, вход и выход других зон помех можно спланировать, изменив «схему пользовательской лестничной клетки».
Время публикации: 09 ноября 2022 г.
