1. Определение. Зона помех обычно понимается как точка ЦТИ робота (центр инструмента), входящая в настраиваемую область.
Для информирования периферийного оборудования или выездного персонала об этом состоянии — принудительно подать сигнал (информировать периферийное оборудование);
Выключить тревогу (сообщить персоналу места происшествия).Поскольку общие входные и выходные сигналы можно рассматривать как помехи, помехи
Выход блока является обязательным, поэтому необходимо использовать вывод блока помех, когда речь идет о безопасности.Обычно применяется в
Машина для литья под давлением, подача и разгрузка машины для литья под давлением, а также несколько роботов имеют общую рабочую зону.
2. Метод настройки:
Робот Yaskawa можно настроить тремя способами:
Введите максимальное/минимальное значение координат куба.
② Переместите робота в положение максимума/минимума координат куба с помощью оси.
③ После ввода длины трех сторон куба робот перемещается в центральную точку с помощью оси.
3. Основные операции
1. Выберите Робот в главном меню.
2. Выберите зону помех
- Отображается экран зоны помех.
3. Установите целевой сигнал помех
- Нажмите [Перевернуть страницу] или введите значение, чтобы переключиться на целевой сигнал помех.
- При вводе значения выберите «Войти на указанную страницу», введите номер целевого сигнала и нажмите «Ввод».
4. Выберите метод использования
- Каждый раз, когда вы нажимаете [Select], «интерференция оси» и «интерференция куба» будут чередоваться.Установите «Куб интерференции».
5. Выберите группу осей управления.
- Отображается диалоговое окно выбора.
Выберите целевую группу управляющих осей.
5. Выберите группу осей управления.
- Отображается диалоговое окно выбора.
Выберите целевую группу управляющих осей.
7. Выберите «Метод проверки».
- Каждый раз, когда вы нажимаете [Select], Command Position и Feedback Position переключаются попеременно.
8. Выберите тревожный выход
- Каждый раз, когда вы нажимаете [Select], значения None и Yes переключаются попеременно.
9. Введите «Макс./мин.» для координат куба.
1. Выберите «Метод обучения».
(1) Каждый раз, когда вы нажимаете [Select], «Макс./Мин.» и «Центральное положение» будут попеременно переключаться.
(2) Установите максимальное/минимальное значение.
2. Введите «максимальное» и «минимальное» значения и нажмите Enter.
– Зона интерференции куба установлена.
4. Описание параметра
Использование: Выберите зону интерференции куба/оси.
Группа Control SHAFT: выберите группу ROBOT/группу ВНЕШНЕГО вала для настройки.
Проверьте МЕТОД: УСТАНОВИТЬ, если есть сигнал помехи, робот может немедленно остановить действие (помеха между роботами с использованием кубического сигнала помехи).Установите метод проверки на расположение команды.Если установлено «положение обратной связи», робот будет замедляться и останавливаться после входа в зону помех.
Если СИГНАЛ ПОМЕХИ ИСПОЛЬЗУЕТСЯ ДЛЯ ПЕРЕДАЧИ ПОЛОЖЕНИЯ РОБОТА ВО ВНЕШНИЙ МИР, для более своевременного вывода сигнала устанавливается значение «ОБРАТНАЯ ОБРАТНАЯ СВЯЗЬ».
Тревожный выход: если он закрыт, только выходной сигнал не является тревожным в зоне входа.Если он открыт, тревога останавливается в зоне входа
Метод обучения: можно выбрать максимальное/минимальное значение или центральное положение.
5. Описание сигнала
Заводскую конфигурацию шкафа управления YRC1000 можно найти на разъеме CN308 с двумя кубическими выходами, два из которых запрещены для входа в зону помех, в зависимости от номера, который может соответствовать номеру файла зоны помех.
Когда положение точки не подходит для использования или используется шкаф управления YRC1000micro, вход и выход других областей помех можно отобразить, изменив «диаграмму ступенчатой логики пользователя».
Время публикации: 09 ноября 2022 г.
