1. Определение: Под зоной помех обычно понимают точку ЦТИ (центра инструмента) робота, входящую в настраиваемую область.
Для информирования периферийного оборудования или полевого персонала о данном состоянии — принудительно выдать сигнал (для информирования периферийного оборудования);
Остановите сигнализацию (сообщите персоналу на месте происшествия). Поскольку общие входные и выходные сигналы могут считаться помехами, помехи
Блокировка вывода является обязательной, поэтому необходимо использовать блокировку вывода помех, когда речь идет о безопасности. Обычно применяется в
Машина для литья под давлением, загрузка и выгрузка машины для литья под давлением, а также несколько роботов имеют общую рабочую зону.
2. Метод установки:
Робот Yaskawa может быть настроен тремя способами:
Введите максимальное/минимальное значение координат куба.
② Переместите робота в положение максимума/минимума координат куба с помощью осевого управления.
③ После ввода длины трех сторон куба робот перемещается в центральную точку с помощью осевого управления.
3. Основные операции
1. Выберите пункт «Робот» в главном меню.
2. Выберите зону вмешательства
- Отображается экран зоны помех.
3. Установите целевой сигнал помехи
- Нажмите [Перевернуть страницу] или введите значение, чтобы переключиться на целевой сигнал помех.
- При вводе значения выберите «Ввести указанную страницу», введите номер целевого сигнала и нажмите «Ввод».
4. Выберите способ использования
- При каждом нажатии [Выбрать] будут чередоваться «Интерференция осей» и «Интерференция куба». Установите «Интерференция куба».
5. Выберите группу осей управления.
- Отображается диалоговое окно выбора.
Выберите целевую группу осей управления.
5. Выберите группу осей управления.
- Отображается диалоговое окно выбора.
Выберите целевую группу осей управления.
7. Выберите «Проверить метод»
- Каждый раз при нажатии кнопки [Выбрать] попеременно переключаются позиция команды и позиция обратной связи.
8. Выберите выход тревоги
- Каждый раз при нажатии [Выбрать] значения Нет и Да переключаются попеременно.
9. Введите «Макс/мин» для координат куба.
1. Выберите «Метод обучения»
(1) Каждый раз при нажатии [Выбрать] «Макс/Мин» и «Центральное положение» будут переключаться попеременно.
(2) Установите максимальное значение/минимальное значение.
2. Введите «максимальное» и «минимальное» значения и нажмите Enter.
– Зона помех кубу установлена.
4. Описание параметров
Использование: Выберите зону интерференции куба/оси
Группа управления ВАЛА: выберите группу РОБОТА/группу ВНЕШНЕГО вала для настройки
Проверьте МЕТОД: УСТАНОВИТЬ, если есть сигнал помех, робот может немедленно остановить действие (помехи между роботами с использованием сигнала помех куба). Установите метод проверки на Командное местоположение. Если установлено «положение обратной связи», робот замедлится и остановится после входа в зону помех.
Если СИГНАЛ ПОМЕХ ИСПОЛЬЗУЕТСЯ ДЛЯ ВЫВОДА ПОЛОЖЕНИЯ РОБОТА ВО ВНЕШНИЙ МИР, он устанавливается на «ОБРАТНУЮ СВЯЗЬ» для более своевременного вывода сигнала.
Выход тревоги: если он закрыт, только выходной сигнал не является сигналом тревоги в зоне входа. Если он открыт, сигнал тревоги останавливается в зоне входа
Метод обучения: можно выбрать максимальное/минимальное значение или центральное местоположение.
5. Описание сигнала
Заводскую конфигурацию шкафа управления YRC1000 можно найти на выходе двухкубового разъема CN308, два из которых запрещены для входа в зону помех, в зависимости от номера они могут соответствовать номеру файла зоны помех.
Если положение точки не подходит для использования или шкаф управления представляет собой YRC1000micro, вход и выход других зон помех можно спланировать, изменив «схему пользовательской лестничной клетки».
Время публикации: 09.11.2022
