Недавно клиент обратился в JSR Automation по поводу энкодеров. Давайте обсудим это сегодня:
Обзор функции восстановления ошибок кодировщика робота Yaskawa
В системе управления YRC1000 двигатели манипулятора робота, внешние оси и позиционеры оснащены резервными батареями. Эти батареи сохраняют данные о положении при отключении питания системы управления. Со временем напряжение батареи падает. При падении ниже 2,8 В контроллер выдаёт сигнал тревоги 4312: Ошибка батареи энкодера.
Если вовремя не заменить батарею и продолжить работу, данные об абсолютном положении будут потеряны, что приведёт к срабатыванию сигнала тревоги 4311: Ошибка резервного копирования энкодера. В этот момент фактическое механическое положение робота перестанет соответствовать сохранённому абсолютному положению энкодера, что приведёт к позиционному смещению.
Действия по устранению ошибки резервного копирования кодировщика:
На экране тревоги нажмите [RESET], чтобы сбросить сигнал тревоги. Теперь вы можете перемещать робота с помощью клавиш управления.
Используйте клавиши толчкового перемещения для перемещения каждой оси до тех пор, пока она не совпадет с физическими нулевыми отметками на роботе.
Для этой корректировки рекомендуется использовать систему координат Joint.
Переключите робота в режим управления.
В главном меню выберите [Робот]. Выберите [Нулевое положение] — откроется экран калибровки нулевого положения.
Для любой оси, затронутой ошибкой резервного копирования энкодера, нулевая позиция будет отображаться как «＊», что указывает на отсутствие данных.
Откройте меню [Утилиты]. В раскрывающемся списке выберите [Исправить аварийный сигнал резервного копирования]. Откроется экран восстановления аварийного сигнала резервного копирования. Выберите ось для восстановления.
– Наведите курсор на нужную ось и нажмите [Выбрать]. Появится диалоговое окно подтверждения. Выберите «Да».
– Будут восстановлены данные об абсолютном положении выбранной оси, и все значения будут отображены.
Перейдите в [Робот] > [Текущее положение] и измените отображение координат на Импульс.
Проверьте значения импульсов для оси, потерявшей нулевое положение:
Примерно 0 импульсов → Восстановление завершено.
Приблизительно +4096 импульсов → Переместите эту ось на +4096 импульсов, затем выполните индивидуальную регистрацию нулевого положения.
Приблизительно -4096 импульсов → Переместите эту ось на -4096 импульсов, затем выполните индивидуальную регистрацию нулевого положения.
После настройки нулевых положений выключите и перезапустите контроллер робота.
Советы: более простой метод для шага 10 (когда пульс ≠ 0)
Если значение импульса на шаге 10 не равно нулю, для более легкой настройки можно использовать следующий метод:
В главном меню выберите [Переменная] > [Текущий тип (робот)].
Выберите неиспользуемую P-переменную. Установите тип координат «Совместный» и введите 0 для всех осей.
Для осей с потерянными нулевыми позициями введите +4096 или -4096 по мере необходимости.
Используйте клавишу [Вперед] для перемещения робота в положение P-переменной, затем выполните индивидуальную регистрацию нулевого положения.
Если из-за языковых проблем мы выразили свою мысль недостаточно ясно, пожалуйста, свяжитесь с нами для дальнейшего обсуждения. Спасибо.
#Яскаваробот #yaskawaencoder #роботокодировщик #роботрезервного копирования #yaskawamotoman #сварочныйробот #JSRAutomation
Время публикации: 05 июня 2025 г.
